本文档属于 Robotics Tutorial 项目，作者：Pengfei Guo，达妙科技。采用 CC BY 4.0 协议，转载请注明出处。
机械臂方向教学文档导读¶
版本：目录导读 v2 | 更新日期：2026-05-09 组织方式：当前目录是机械臂方向的多文件教学文档集合，而不是单一合并文档。主线包含 P01-P02、M01-M15、F01-F10、D01-D10，并保留调研报告和附录作为参考。 全局入口：请优先从《机械臂方向_综合教学大纲.md》进入全局路线图；《00_整体路线图与前言.md》仅覆盖子课程一（机械臂基础）。 适用对象：完成 v8/v10 SLAM 主线 + 公共基础层后切入机械臂方向的工程师 核心技术栈：Pinocchio · MoveIt2 · Drake · ros2_control · KDL
导读：本文档的组织结构与阅读指引¶
本目录共同构成**机械臂方向的完整知识体系**。各文件之间存在明确的递进关系和分工:
三大子课程(教学主体)¶
| 子课程 | 章节编号 | 周数 | 核心主题 | 学习路径定位 |
|---|---|---|---|---|
| 子课程一:机械臂基础 | P01-P02 + M01-M15 | 24 周 | 建模/动力学/IK/碰撞/优化/规划/实时/MoveIt2 集成 | 起点——从 SLAM 背景切入机械臂,建立位置控制全栈能力 |
| 子课程二:力控与柔顺控制 | F01-F10 | 28 周 | 阻抗/导纳/WBC/学习型力控 | 进阶——从位置控制跨入力的世界,掌握接触操作 |
| 子课程三:双臂协调与遥操作 | D01-D10 | 24 周 | 协调规划/内力控制/双边力反馈/运动映射 | 高阶——从单臂跨入多代理协调,覆盖数据采集管线 |
三大子课程构成**基础 -> 力控 -> 双臂遥操**的递进学习路径:子课程一的终点(单臂位置控制 + MoveIt2)是子课程二的起点;子课程二的终点(单端口阻抗/导纳控制 + WBC)是子课程三的起点。学员可根据自身目标选择学到哪一层停下。
两份项目调研(参考资料)¶
| 调研报告 | 覆盖范围 | 用途 |
|---|---|---|
| 精炼版调研 | 40 个核心 C++ 项目速查 + 16 个 C++ 教学主题提炼 | 快速索引:按类别查项目、按教学主题查代码范例 |
| 全景调研(第一批) | 8 个 T0 深度剖析 + 30 个 T1 分类项目 | 深度参考:每个 T0 项目含架构分析、核心文件路径、C++ 技术点 |
两份调研为三大子课程的"项目精读清单"和"实战练习"提供数据支撑。子课程中引用的核心开源项目,原则上在调研报告中维护更详细的元信息(Stars、许可证、C++ 标准、关键文件)和教学评分；附录中的 Stars 仅作索引提示,权威口径以调研报告主表及其截至日期为准。
阅读建议¶
- 系统学习:按顺序阅读子课程一 -> 二 -> 三,遇到项目精读时查阅对应调研报告
- 按需查阅:直接跳到感兴趣的章节(如 F04 笛卡尔阻抗控制),通过"前置依赖"段落回溯所需知识
- 附录区分:三大子课程各有独立的附录体系(分别以"机械臂附录"、"力控附录"、"双臂附录"为前缀),两份调研报告也各有自己的附录