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项目导航

• Claude_Code_工具链配置文档 敬请期待
• README 敬请期待
• pipeline_api_guide 敬请期待
• 教学文档编写规范 敬请期待
• 符号计算工具指南
• 项目总导航 敬请期待
• 项目进展报告 敬请期待

数学基础

• 数学方向总大纲 敬请期待
• 机器人学博士前数学总大纲_v2_最终版 敬请期待

B0 基础数学

• B0_00_目录 敬请期待
• B0_01_总大纲 敬请期待
• B0_99_总结 敬请期待
• B0_A1_集合论与数理逻辑 敬请期待
• B0_A2_总大纲_高等线性代数 敬请期待
• B0_A2a_向量空间与线性变换 敬请期待
• B0_A2b_内积空间与伴随算子 敬请期待
• B0_A2c_谱定理SVD与极分解 敬请期待
• B0_A2d_极小多项式与Jordan标准形 敬请期待
• B0_A2e_多线性代数与张量积 敬请期待
• B0_A3_点集拓扑 敬请期待
• B0_A4_抽象代数 敬请期待
• B0_B1_实分析 敬请期待
• B0_B2_测度论与Lebesgue积分 敬请期待
• B0_B3_泛函分析 敬请期待
• B0_B4_常微分方程 敬请期待

B1 流形与李群

• B1_00_目录 敬请期待
• B1_99_附录_可视化与应用资源 敬请期待
• B1_T1_光滑流形一般理论 敬请期待
• B1_T2_Retraction与流形优化 敬请期待
• B1_T3_李群基础与SO3_SE3 敬请期待
• B1_T4_雅可比矩阵与BCH公式 敬请期待
• B1_T5_李群上的不确定性 敬请期待
• B1_T6_等变理论与几何前沿 敬请期待

B2 凸优化与非线性优化

• B2_00_目录 敬请期待
• B2_T1a_凸分析基础 敬请期待
• B2_T1b_共轭函数与proximal算子 敬请期待
• B2_T2_凸优化问题与对偶理论 敬请期待
• B2_T3_凸优化算法路线图 敬请期待
• B2_T4_非线性优化 敬请期待
• B2_T5_自动微分与隐式微分 敬请期待

B3 最优控制

• B3_00_导读与目录 敬请期待
• B3_T01_变分法与EL方程 敬请期待
• B3_T02_PMP极大值原理 敬请期待
• B3_T03_动态规划与Bellman方程 敬请期待
• B3_T04_HJB方程与黏性解 敬请期待
• B3_T05_LQR_LQG与Riccati方程 敬请期待
• B3_T06_辨识鲁棒与频域 敬请期待
• B3_T07_Lyapunov稳定性理论 敬请期待
• B3_T08_CLF_CBF与QP安全控制 敬请期待
• B3_T09_DDP_iLQR原理与实现 敬请期待
• B3_T10_约束DDP与Crocoddyl 敬请期待
• B3_T11_非线性MPC稳定性 敬请期待
• B3_T12_MPC数值求解与实时实现 敬请期待
• B3_T13_鲁棒与随机MPC 敬请期待
• B3_T14_最优控制C++工程实践 敬请期待
• B3_T15_机器人系统辨识 敬请期待
• B3_T18_HJ可达性分析 敬请期待

B4 刚体动力学

• B4_00_目录 敬请期待
• B4_T1_空间向量代数 敬请期待
• B4_T2_Lagrange与Hamilton力学 敬请期待
• B4_T3_ON动力学递推算法 敬请期待
• B4_T4_SE3几何力学 敬请期待
• B4_T5_动力学解析微分 敬请期待
• B4_T6_约束动力学 敬请期待
• B4_T7_辛结构与动量映射 敬请期待
• B4_TR_跨专题资源地图 敬请期待

B5 状态估计与因子图

• B5_00_导读与目录 敬请期待
• B5_A1_贝叶斯滤波与线性高斯滤波 敬请期待
• B5_A2_经典非线性滤波族 敬请期待
• B5_A3_流形滤波族 敬请期待
• B5_A4_Kalman族全景收口 敬请期待
• B5_B_因子图与非线性最小二乘 敬请期待
• B5_C_iSAM2与Bayes树 敬请期待
• B5_D_Barrau_Bonnabel精读 敬请期待
• B5_E_Certifiable_Perception 敬请期待
• B5_F_鲁棒估计与外点剔除 敬请期待

B6 强化学习理论

• B6_00_导读 敬请期待
• B6_T1_MDP与动态规划基础 敬请期待
• B6_T2_策略梯度与Actor_Critic 敬请期待
• B6_T3_逼近动态规划与TD学习 敬请期待
• B6_T4_连续控制与RL统一视角 敬请期待
• B6_T5_随机逼近与ODE方法 敬请期待
• B6_T6_样本复杂度与前沿理论 敬请期待

B7 接触力学

• B7_00_整合导读 敬请期待
• B7_00_目录 敬请期待
• B7_T1_互补问题与Signorini条件 敬请期待
• B7_T2_摩擦锥理论与凸松弛 敬请期待
• B7_T3_时步法与数值积分 敬请期待
• B7_T4_可微接触仿真 敬请期待
• B7_T5_混合动力系统与Saltation 敬请期待
• B7_T6_接触隐式轨迹优化与MPC 敬请期待
• B7_T7_非光滑分析基础 敬请期待

B8 深度学习数学

• B8_00_导读与目录 敬请期待
• B8_T1_神经网络逼近理论 敬请期待
• B8_T2_泛化理论 敬请期待
• B8_T3_Transformer数学基础 敬请期待
• B8_T4_Diffusion_Models数学 敬请期待
• B8_T5_具身智能VLA框架 敬请期待
• B8_T6_等变与不变网络 敬请期待

B9 随机微分方程

• B9_T1_随机微分方程基础 敬请期待

编程基础

• C++基础方向_总大纲 敬请期待

C++语言进阶

• Ch00_导读 敬请期待
• Ch01_类型系统、值类别与类型推导 敬请期待
• Ch02_C++编译模型基础 敬请期待
• Ch03_现代类设计与特殊成员函数 敬请期待
• Ch04_RAII、智能指针与资源管理 敬请期待
• Ch05_移动语义与完美转发 敬请期待
• Ch06_继承与多态深入 敬请期待
• Ch07_类型转换 敬请期待
• Ch08_错误处理与异常安全 敬请期待
• Ch09_运算符重载 敬请期待
• Ch10_Lambda表达式与STL算法深入 敬请期待
• Ch11_Eigen基础与SLAM数学预备 敬请期待
• Ch12_函数模板与类模板基础 敬请期待
• Ch13_模板特化、SFINAE与类型萃取 敬请期待
• Ch14_变参模板、折叠表达式与CRTP 敬请期待
• Ch15_预处理器与宏 敬请期待
• Ch16_C++20 Concepts与Policy 敬请期待

ROS2工程化

• Ch45_ROS2设计哲学、架构演进与版本生态 敬请期待
• Ch46_ROS2构建系统、包管理与机器人建模 敬请期待
• Ch47_ROS SLAM_导航、Gazebo仿真与可视化生态 敬请期待
• Ch48_ROS2硬件集成、嵌入式与RL部署 敬请期待
• Ch49_ROS2 CLI、调试与性能分析工具链 敬请期待

并发与系统编程

• Ch17_线程管理与互斥同步 敬请期待
• Ch18_原子操作与C++内存模型 敬请期待
• Ch19_并行编程框架 敬请期待
• Ch20_实时约束与高性能数据传递 敬请期待
• Ch35_内存分配策略与std__pmr 敬请期待
• Ch36_缓存优化与数据布局 敬请期待
• Ch37_CUDA基础概念与Thrust库 敬请期待
• Ch38_CUDA在SLAM中的实际应用 敬请期待

规控公共工程基础

• 00_导读 敬请期待
• P1_方向分类与公共基础层设计方案 敬请期待
• P2_30章扩展方案 敬请期待
• P3-00_概述与学习路径映射 敬请期待
• P3-01_数值优化库的C++集成生态 敬请期待
• P3-02_实时Linux与实时安全C++编程 敬请期待
• P3-03_无锁数据结构与并发原语 敬请期待
• P3-04_ROS2架构与组件化设计 敬请期待
• P3-05_Eigen库的高级用法专题 敬请期待
• P3-06_GPU加速与CUDA在机器人中的应用 敬请期待
• P3-07_构建系统与大型C++项目组织 敬请期待
• P3-08_测试与调试基础设施 敬请期待
• P4_C++库生态全景调研 敬请期待
• P5_经典论文脉络全景 敬请期待
• P6_总结 敬请期待

软件工程

• Ch29_SLAM中的C++设计模式与高级惯用法 敬请期待
• Ch30_多线程SLAM架构与C++_Python混合开发 敬请期待
• Ch31_ROS2高级集成与性能优化 敬请期待
• Ch32_CMake从入门到工程化 敬请期待
• Ch33_代码质量、测试与调试 敬请期待
• Ch34_日志、配置与序列化 敬请期待

SLAM

• MuJoCo与可微分仿真_规控交叉能力层教学大纲_v0.1_完整版_含mjlab实战 敬请期待
• SLAM_CPP进阶教学大纲_v10_完整版 敬请期待
• slam理论 敬请期待

SLAM系统精读

• Ch39_多传感器SLAM系统架构设计 敬请期待
• Ch40_入门级精读 敬请期待
• Ch41_中级精读 敬请期待
• Ch42_中高级精读 敬请期待
• Ch43_高级精读 敬请期待
• Ch44_前沿精读 敬请期待
• Ch50_Mini-LIO 敬请期待
• Ch51_系统集成、评估与性能调优 敬请期待
• 附录 敬请期待
• 附录_PCL_OpenCV分析 敬请期待

架构与工程化

• Ch29_SLAM中的C++设计模式与高级惯用法 敬请期待
• Ch30_多线程SLAM架构与C++Python混合开发 敬请期待
• Ch31_ROS2高级集成与性能优化 敬请期待
• Ch32_CMake从入门到工程化 敬请期待

核心库剖析

• Ch21_文件I_O与字符串处理 敬请期待
• Ch22_Eigen深入 敬请期待
• Ch23_李群与manif库 敬请期待
• Ch24_Ceres Solver 敬请期待
• Ch25_GTSAM 敬请期待
• Ch26_g2o图优化 敬请期待
• Ch27_PCL点云库深度剖析 敬请期待
• Ch28_OpenCV在SLAM中的深度应用 敬请期待

移动机器人规控

• 移动机器人规控方向_总大纲 敬请期待

无人机

• 00_导读与路线图 敬请期待
• D0_无人机仿真环境 敬请期待
• D10_集群协同规划 敬请期待
• D11_前沿方向 敬请期待
• D12_综合实战 敬请期待
• D1_微分平坦与SE3几何控制 敬请期待
• D2_MPC与自适应控制 敬请期待
• D3_多项式轨迹生成 敬请期待
• D4_B样条轨迹优化 敬请期待
• D5_MINCO轨迹表示与安全走廊 敬请期待
• D6_无人机环境表示 敬请期待
• D7_感知引导规划与自主探索 敬请期待
• D8_敏捷飞行平台与集成规控 敬请期待
• D9_RL敏捷飞行与sim-to-real 敬请期待
• 附录A_轨迹生成深度叙述 敬请期待
• 附录B_感知规划一体深度叙述 敬请期待
• 附录C_MPC与几何控制深度叙述 敬请期待
• 附录D_RL敏捷飞行深度叙述 敬请期待
• 附录_教学大纲配套 敬请期待
• 附录_项目全景调研 敬请期待

横切专题

• 00_导读 敬请期待
• G0_博弈规划总论 敬请期待
• G1_微分博弈与HJI可达性 敬请期待
• G2_实时博弈求解器 敬请期待
• G3_逆博弈Level-k与预测规划一体化 敬请期待
• G4_博弈安全证书与MARL交界 敬请期待
• G_综合对比与附录 敬请期待
• MPPI_00_采样式MPC总论 敬请期待
• MPPI_01_路径积分控制理论 敬请期待
• MPPI_02_MPPI核心算法与GPU实现 敬请期待
• MPPI_03_MPPI六大变体 敬请期待
• MPPI_04_CEM家族与统一视角 敬请期待
• MPPI_05_扩散启发采样MPC 敬请期待
• MPPI_06_学习世界模型TD-MPC 敬请期待
• MPPI_07_腿足全身MPPI 敬请期待
• MPPI_08_导航自驾无人机采样MPC 敬请期待
• MPPI_09_MPPI与梯度式MPC对比 敬请期待
• MPPI_10_Mini-MPPI综合实战 敬请期待
• MPPI_附录 敬请期待
• Multi_00_多机器人协作总论 敬请期待
• Multi_01_多机系统全景 敬请期待
• Multi_02_共识算法与分布式优化 敬请期待
• Multi_03_任务分配与路径规划 敬请期待
• Multi_04_分布式MPC多足编队 敬请期待
• Multi_05_协同搬运与力控 敬请期待
• Multi_06_异构多机协同 敬请期待
• Multi_07_双臂多臂协同操作 敬请期待
• Multi_08_多足协同Loco-Manipulation 敬请期待
• Multi_09_人形四足臂协同控制 敬请期待
• Multi_10_MARL基础 敬请期待
• Multi_11_MARL多机运动协调 敬请期待
• Multi_12_MARL与传统规控混合 敬请期待
• Multi_13_Mini-MultiBot综合实战 敬请期待
• Multi_附录 敬请期待
• Survey_01_总览与时空联合规划 敬请期待
• Survey_02_不确定性规划 敬请期待
• Survey_03_博弈规划 敬请期待
• Survey_04_交互意图预测 敬请期待
• Survey_05_RL与经典规控贯穿关系与结论 敬请期待
• T0_时空联合规划总论 敬请期待
• T1_Frenet坐标系与ST图 敬请期待
• T2_时空走廊与时空搜索 敬请期待
• T3_时空轨迹优化 敬请期待
• T4_Apollo_Autoware框架 敬请期待
• T5_多智能体时空协调 敬请期待
• T6_端到端与扩散式时空规划 敬请期待
• TAMP_T1_任务与运动规划基础 敬请期待
• T_综合对比与附录 敬请期待
• U0_不确定性规划总论 敬请期待
• U1_分支场景规划 敬请期待
• U2_鲁棒规划与安全滤波 敬请期待
• U3_机会约束规划 敬请期待
• U4_POMDP与Belief空间规划 敬请期待
• U5_风险敏感规划CVaR 敬请期待
• U_综合对比与附录 敬请期待

运动控制

• 运动控制方向_总大纲 敬请期待

仿真

• MJLab与IsaacLab_RL运控教学文档 敬请期待
• S00_导读 敬请期待
• S01_MuJoCo核心引擎_教学版 敬请期待
• S02_交互式控制_教学版 敬请期待
• S03_GPU生态 敬请期待
• S04_可微分仿真理论 敬请期待
• S05_可微分MPC 敬请期待
• S3B_mjlab深度实战 敬请期待
• S99_附录 敬请期待

复合

• 00_导读 敬请期待
• Appendix_A3_合并章节列表 敬请期待
• Appendix_A_依赖图 敬请期待
• Appendix_B3_技能矩阵 敬请期待
• Appendix_B_合并路线图 敬请期待
• Appendix_C3_核心开源项目速查 敬请期待
• Appendix_C_引用索引 敬请期待
• Ch100_研究方向与博士规划 敬请期待
• Ch51_DDP_FDDP_ProxDDP 敬请期待
• Ch52_OCS2_MPC栈 敬请期待
• Ch53_实时CPP 敬请期待
• Ch54_BT_CPP_MoveIt 敬请期待
• Ch55_GPU加速规控 敬请期待
• Ch56_综合实战 敬请期待
• Ch71_复合机器人全景_教学版 敬请期待
• Ch72_浮动基座臂统一动力学 敬请期待
• Ch73_多模态MPC 敬请期待
• Ch74_RL全身控制基础 敬请期待
• Ch75_操作技能接口 敬请期待
• Ch76_轮式运动学与Pfaffian约束 敬请期待
• Ch77_轮足混合MPC 敬请期待
• Ch78_Wheel_Legged_Gym_RL 敬请期待
• Ch79_Swiss_Mile商业化 敬请期待
• Ch80_模式切换 敬请期待
• Ch81_轮足SimToReal与硬件 敬请期待
• Ch82_底盘臂联合规划 敬请期待
• Ch83_OCS2_mobile_manipulator 敬请期待
• Ch84_VLA移动操作 敬请期待
• Ch85_Mobile_ALOHA与UMI 敬请期待
• Ch86_四足臂动力学概览 敬请期待
• Ch87_qm_control精读 敬请期待
• Ch88_Deep_WBC精读 敬请期待
• Ch89_Visual_WBC精读 敬请期待
• Ch90_UMI_on_Legs精读 敬请期待
• Ch91_RAMBO混合MPC_RL 敬请期待
• Ch92_经典人形全身控制 敬请期待
• Ch93_人形全身RL 敬请期待
• Ch94_ASAP_SimToReal 敬请期待
• Ch95_力敏感人形LocoMani 敬请期待
• Ch96_VLA_Foundation_Model 敬请期待
• Ch97_SimToReal统一方法论 敬请期待
• Ch98_多机协作LocoMani 敬请期待
• Ch99_感知操作运动统一闭环 敬请期待
• Deep_D1_轮足深度调研 敬请期待
• Deep_D2_移动操作深度调研 敬请期待
• Deep_D3a_四足臂深度调研 敬请期待
• Deep_D3b_人形深度调研 敬请期待
• Deep_四足人形规控项目调研 敬请期待
• Deep_轮足与足式机械臂调研 敬请期待
• Survey_D1_轮足机器人 敬请期待
• Survey_D2_移动操作 敬请期待
• Survey_D3_移动操作 敬请期待
• Survey_课程规划与结论 敬请期待
• 动作模仿理论 敬请期待

机械臂

• 00_导读与结构说明
• 00_整体路线图与前言
• D01_导论_双臂任务分类
• D02_双臂协调规划
• D03_双臂协调力控
• D04_双臂学习
• D05_导论_二端口网络
• D06_无源通信理论
• D07_TDPA与工程实现
• D08_运动映射与遥操作数据采集
• D09_双臂MoveIt2系统集成
• D10_综合实战_Mini-DualArm
• F01_导论_阻抗导纳二分法
• F02_数学基础
• F03_经典力控算法
• F04_笛卡尔阻抗控制
• F05_导纳控制与ROS2工程
• F06_变阻抗无源性与碰撞安全
• F07_浮动基座WBC理论
• F08_腿足MPC_WBC联合力控
• F09_学习型力控
• F10_综合实战
• M01_Pinocchio深度精读
• M02_动力学库对比
• M03_IK求解器深度
• M04_碰撞检测
• M05_QP_NLP建模工程
• M06_自动微分与代码生成
• M07_OMPL采样规划
• M08_轨迹优化规划器
• M09_GPU加速规划
• M10_时间参数化
• M11_实时CPP工程
• M12_ros2_control与硬件驱动
• M13_BehaviorTree深度
• M14_MoveIt2_MTC工业集成
• M15_Mini-Manip综合项目
• P01_URDF_Xacro建模_教学版
• P02_sim-to-real资产管道
• 子课程三_双臂导读
• 子课程二_力控导读
• 机械臂方向_综合教学大纲
• 调研报告一_精炼版调研
• 调研报告二_全景调研
• 附录_子课程一_机械臂基础
• 附录_子课程三_双臂
• 附录_子课程二_力控

足式

• C00_序章上篇_全景与四分法
• C01_序章下篇_自驾前沿与学习路径
• Ch47_Pinocchio深度精读_教学版
• Ch48_CppAD与CppADCodeGen
• Ch49_空间向量代数与浮动基座动力学
• Ch50_QP_NLP建模
• Ch51_腿足简化模型理论
• Ch52_接触力学与约束优化
• Ch53_WBC分层优化与TSID
• Ch54_DDP家族与Crocoddyl
• Ch55_OCS2完整栈与双线程MPC
• Ch56_步态管理与接触序列
• Ch57_腿足状态估计
• Ch58_落脚点规划经典方法
• Ch59_优化驱动的落脚与接触规划
• Ch60_感知驱动的落脚规划
• Ch61_实时C++工程
• Ch62_腿足硬件栈
• Ch63_腿足RL训练栈
• Ch64_RL的C++部署
• Ch65_RL与MPC混合范式
• Ch66_腿足感知数据结构
• Ch67_Perceptive_MPC
• Ch68_legged_control精读
• Ch69_Mini-Legged综合实战
• Ch70_研究方向与博士导引
• 足式方向_综合教学大纲

具身智能

• WM 敬请期待
• 人形机器人RL动作模仿与生成综述_2026_最终版 敬请期待
• 具身智能方向_总大纲 敬请期待
• 大模型全景综述 敬请期待
• 大模型全景综述_Phase10_PyTorch训练部署项目 敬请期待